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１．传动比大：一级减速时传动比为１／９－１／８７；二级减速时传动比为１／９９－１／５１３３；三级减速时传动比为１／５８４１－１／６５８５０３；根据需要可以采用更多级组合
２．传动效率高：由于行星摆线针轮减速机啮合部位采用了滚动啮合，平均效率可达９０％以上
３．体积小，重量轻：由于不仅采用了行星传动原理、输入轴和输出轴在同一轴线上，而且有与电动机直联呈一体的独特之处，因而行星摆线针轮减速机具有结构紧凑，体积小，重量轻的特点
４．故障少，寿命长：本机主要传动啮合件使用轴承钢制造，因此机械性能好，耐磨性能好，再加采用滚动摩擦故使之故障少，寿命长
５．运转可靠平稳：行星摆线针轮减速机传动过程中为多齿啮合，所以使之运转平稳可靠，便于维修
６．拆装方便，容易维修：由于结构设计合理，故拆装简单，便于维修
７．本机还具有过载能力强、耐冲击、惯性力矩小，适用于起动频繁和正反转的特点。
1、反力矩平衡的同轴对转行星传动方案，是单转电机驱动的推进系统的功能需求；首先需要实现对转双输出，其次解决两输出力矩大小相等，后由固定齿圈上的反力矩来平衡电机定子力矩，以保证推进装置的航迹稳定。2、有限服役寿命周期下齿轮传动的强度设计方法，通过选择合适的传动几何参数、结构参数优化减速机设计。
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